RV减速器和谐波减速器的区别

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  • Date: 2022-07-24

精密减速器作为工业机器人的核心部件 ,与一般减速器相比,要求具有传动链短 、体积小、功率大、重量轻 、易于控制等特点。 关节式机器人广泛使用的减速器主要有两种:RV减速器和谐波减速器 。 1。RV减速器和谐波减速器的原理、优缺点 RV减速器:用于大扭矩机器人的腿、腰、肘三个关节。对于重负载的工业机器人,RV用于第一 、第二和第三轴 。 与谐波减速器相比 ,RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。 RV减速器具有较高的疲劳强度、刚度和寿命,与谐波传动不同,其运动精度会随着使用时间的增加而显著下降,但缺点是重量大、整体尺寸大。 ▲RV-E减速器▲谐波减速器:用于工业机器人或负载较小的大型机器人的末端轴。谐波减速器是谐波传动装置的一种 ,包括谐波加速器和谐波减速器 。 谐波减速器主要包括刚性轮 、柔性轮、轴承和波发生器,缺一不可。 其中,刚性轮的齿数略大于柔性轮的齿数。 用于小型机器人的谐波减速器具有体积小、重量轻 、承载能力大、运动精度高、单级传动比大等特点 。 ▲谐波减速器▲两者都是小齿差啮合。不同的是 ,谐波中的一个关键齿轮是柔性的,需要反复的高速变形,所以比较脆弱 ,承载能力和寿命有限。 RV一般用摆线针轮,谐波以前用渐开线齿廓 。现在有些厂家用双圆弧齿廓,比渐开线齿廓先进很多。 减速器的两大巨头是Nabtesco和Hamonica Drive ,几乎垄断了全世界机器人用减速器。 两个减速器都有微米级的加工精度,所以这一个在量产阶段很难有很高的可靠性,更不用说几千转的高速运转 ,而且需要很长的使用寿命 。 谐波减速器由柔轮 、波发生器、刚性滑轮和轴承四个基本部件组成。 柔轮的外径略小于刚轮的内径,通常柔轮比刚轮少两个齿。 波发生器的椭圆形状决定了柔轮和刚性带轮的齿接触点分布在椭圆中心之间的相对两侧 。 在波发生器旋转期间,柔性轮和刚性轮齿之间的接触部分开始啮合。 当波浪发生器顺时针旋转180°时,柔性轮相当于刚性轮逆时针旋转一个齿差。 在180°的两个对称位置 ,所有齿中有30%以上同时啮合,这也导致了它的高扭矩传递。 RV传动与谐波减速器相比,是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种新型传动 。它不仅克服了一般针摆传动的缺点 ,而且具有体积小、重量轻 、传动比大、使用寿命长、精度稳定、效率高 、传动平稳等一系列优点。 RV减速器由摆线针轮和行星支架组成。由于其体积小、抗冲击能力强、扭矩大 、定位精度高、振动小、减速比大等优点,被广泛应用于工业机器人 、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域 。 RV减速机外壳和摆线针轮采用实心钢驱动,承载能力强。 而谐波减速器的柔轮可以不断变形传递扭矩 ,这就决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限,所以一般用在前端。 2 、RV减速器与谐波减速器的优缺点谐波减速器结构简单紧凑,适用于小型化、低中载应用场合 。 【/h/】RV减速机刚性好 ,抗冲击能力强,传动平稳,精度高 ,适用于中重载应用。而RV减速器需要传递很大的扭矩,承受很大的过载冲击,保证预期的工作寿命。因此在设计中采用了相对复杂的过定位结构,制造工艺和成本难以控制 。 RV减速器中没有弹性变形力元件 ,所以能承受一定的扭矩。 RV减速器的轴承是其薄弱环节,受力时容易突破轴的轴承极限,导致轴承异常磨损或断裂。 这一问题在高速运行时更为突出 ,因此RV减速器的额定扭矩随着输入速度的增加而明显下降 。

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